毎日仕事から帰ってきてからフライトコントローラーの問題解決のためにMission Plannerとにらめっこ。
ARMできないのは、フェイルセーフ機能で、プロポからの信号を受信できなくなったときにAPMがどう振る舞うかを設定する項目で、常にRTL(Return To Launch)するトリガーになるPWMの数値をいくつに設定するかっていう項目のせいなんだけど、要は、普通にプロポでスロットルを最小にしているときのPWMの値がいくつで、プロポの電源を切ったときのPWMの値がいくつで、スロットルが最小の状態でRTLしてはいけないし、プロポとの通信が途切れてしまったときのPWMの値まで下がってしまっては手遅れということ。
うちのコプターの場合、スロットル最小で973、プロポの電源をオフにすると900になる。最低でも、スロットル最小の値よりも10以上下の数値をトリガーにしなければならないんで、950くらいの値にしていれば問題ないはずなんだけど、条件をクリアーしているはずなのにARMできない原因がわからないまま日数だけが過ぎる。
ちょっとずつ数値を変えてはARMを試みてみるんだけど、全くダメ。
ホントに手が無くなったとき、ふとプロポのキャリブレーション画面で、スロットルのスティックがピッチに割り当たっていることに気付いた。よくよく確認してみると、レシーバーからAPMへのケーブルの順番が滅茶苦茶。確かにこれでARMできるはずはないんだけど、繋ぎなおしても改善しなかった。
理由は全くわからなかったんだけど、思い切って再度ジャイロのキャリブレーションをやりなおしてみたところ、突然ARMできるようになった！
いや～、ここまで来るのが長かった。なぜこんなつまらないことでハマっていたのか全くわからないけど、ほんと長かった。
これで試験飛行ができるわけで、これまで仮止めもしていなかったそれぞれのパーツをタイラップと面ファスナーなどで固定する作業を行い、ようやく中途半端な姿から完成品の形に進化した。
ちょっと苦労したのはGPSアンテナの棒。元々の長さのまま使うと、棒が長すぎて、アンテナのロッドをたたんだ時にGPSアンテナから伸びているケーブルの長さが足りなくて綺麗にたためない。そんなわけで、ロッドは4cmくらい切断して短くした。(棒に載せる必要ってあるのかな？)
あと、GPSアンテナにはコンパスが装着されているはずなんで、取り付けに向きがあるはず。丸いケースには矢印が付いてるけど、中に入っている基板上の矢印と合っているかどうかは自身なし。ということで、ばらしてみたら、中に入っているコンパスだけ基板の四角い形に対して斜め45度で設置されていて、丸いケースに刻印されている矢印とは矛盾していなかった。
あと、フライトコントローラーAPM 2.8は、これ自体に向きが決められているんで、ショックアブソーバーに乗せて設置しようと思うと、本体内部にしまうことはできなくて、どうしてもこの位置に乗っけるしかなかった。一番上にバッテリーを乗せられたほうが扱いは楽になるんだけど。
ネットで調べてみると、APMを使っている人の多くはAPMを一番上に載せてるみたいだ。バッテリーは板に挟まれた中断か底面に縛り付けるスタイル。
さて、いよいよ試験飛行。自宅の庭の芝の上に置いて、徐々にスロットルを上げていく。でも、上げても上げても本体が動く気配が無い。スティックを中央よりも上に傾けるくらいまで上げてようやく本体が動き出す。でも、その頃には風切音が爆音になっていて、このまま上げてしまっていいんだろうか？という怖さが先行してしまって、浮き上がらせることができない。
ちゃんと飛び立たないうちは姿勢も安定しないみたいで、恐る恐るスティックを動かしてしまうと、大概どちらかの方向に本体が傾いて、そのまま横転してしまうことも何度かあった。
モーターの音は静かなのに、実際にプロペラを取り付けて回すと、その風切音は凄い。子供が怖がる怖がる。
あと、ペラを固定するネジが緩む緩む。モーターの位置によっては逆ネジになっていたりして、緩まないような工夫がしてあるんだけど、それでも、ホントにきつく締めないと緩んでしまうようだ。
芝の上から飛び立つのが難しいのならと、網状に穴が空いているガーデンテーブルの上から離陸させてみようと思ったけど、芝よりもこっちのほうが安定しているような気がした。それでも、一瞬ピョコンって上がっただけだけど。
ピッチをコントロールするスティックが飛ばしたい向きと逆になっていたり(要は、前に進ませたかったら、スティックを後ろに倒して後ろのモーターの回転数を上げるということなんだけど)、いくつか解決しなければならないことはあるんだけど、ひとまず、クワッドコプターとしての形はできあがった。実際に空に飛んで行くのはいつになるのやら。。。
コメント