正確に何日目なんてことはもうわからなくて、毎位置ちょっとずつ調べていじっては進捗なし、みたいな日々。
その後、待ちに待ったプロペラが届き、ヒシチューブの詰め合わせも届いた。
(ヒシチューブはダイソーにも売られてたんで、わざわざ海外から買う必要もなかったけど)
ということで、2ヶ月もの間ダラダラとやってきた作業を一気に進めるためにここ最近集中して取り組んでいる次第。
これが買い替えたプロポTH9X。てっぺんの丸い帽子は、元々2007年くらいにこのプロポが発売された当時はFM電波を使うプロポだったのが、筐体をそのまま流用してデジタル式に変えたものだから、元あったアンテナの穴の使いみちがなくなってキャップをしてあるというもの。日本だったら絶対あり得ない発想。
基本的な作りも古いもんだから、液晶があるところは今っぽいけど、解像度も粗いし、バックライトもない。
中を開けてSmartiePartsのUSBプログラマー SP Basic v1.0を取り付けた様子。(とうとうv1.0は売り切れてしまったみたい) 軽く反るくらいに締め付けないと、ところどころから見える金色の足を押し付けて機能する都合上、接触不良になってしまう。
それにしても、はんだ付けしないでボードを取り付ける方法が「押し付け」ってのが凄い。もちろんちゃんと動く。
届いたプロペラは新しいブラシレスモーターの軸にピッタリ。バランス取りは未実施。
MIssion Plannerを久々に起動してみたところ、バージョンが新しくなっていて、ウィザードに言われるがままにバージョンアップしたら、APMに新しいv3.3.3というファームをロードしはじめた！おい、まてよ！！と慌てたところで手遅れで、やっとベリファイエラー無しでロードできた3.3.0のファームがパーになってしまった。
そこからは何度やってもベリファイエラーでだめで、もう駄目かと一度は諦めた。Macで仮想マシンにWindowsを入れてUSB接続してファームをアップロードしようとすると出るエラーだと思っていたんだけど、意を決して、これまでWindows 10上で動くVMWareでファームを更新しようとしてたのを、物理マシンにMission Plannerをインストールしてみたところ、ウソのように何も起きずにファームを更新できることが判明！！
要は、MacでもWindowsでも、ファームの更新は仮想マシンからやってはいけないということのようだ。
一番大きな障害の原因がわかって大きく前進したと一瞬喜んだけど、次に待っていたのはブラシレス2軸ジンバルの不調。ここ最近、通電させてもピクリともしない。LEDは赤が点灯するだけでモーターは動かなくて、全く動いていないように見える。USBケーブルでSimpleBGCと接続しても、デバイスとして認識されない。更に、何か焦げ臭い。
さすがにこれは故障してるだろうと、代わりのAlexMOSの2軸ジンバルコントローラーだけを注文しなおした。もう、BGC 2.2bの劣化コピーはたくさんだわ。ファーム更新できないし、突然死ぬし。
FrSkyのTH9Xが届いて、まともに設定をする前にOpenTXをインストールして、これはこれで何かを間違ってプロポが動かなくなってしまったんだけど、OpenTX Companionのコントローラーの情報を読み出す機能で見てみると、ATMEGA64ではなくて128が乗ったプロポだったみたい。なので、OpenTXはm128のをダウンロードしないといけないんだけど、すでにm64のがインストールされている状態だとうまくアップロードし直せない。でも、VMの環境に接続して色々試行錯誤しているときに偶然m128のファームを書き込むことができた。以降は問題なく動いている様子。
とはいっても、詳細なマニュアルに目を通したわけでもなく、軽くボタンを押したりしているだけでは、全体の設定を変更する方法も、プロポのモードを変更する方法さえもわからない。。。
そんなところに、OpenTXと双璧をなしているER9Xのマニュアルを発見。これを見る限り、カーソルキーの長押しに機能を持たせているようだ。引き続き調べたところ、OpenTXも機能はほぼ同じで、キーの長押しで設定メニューに入るものがいくつかあるようだ。実際やってみたところ、モード変更や各スティックへのチャンネル番号割当もできるようになった。
元々、ファクトリーROMの機能が足りないから作られているはずなのに、やけに設定できる項目が少ない上にわかりにくくてどうなってんの？って思ってたんだけど、長押ししないと設定できない項目が大量にあったんだね。
だいぶ色々な問題が片付いてきたと思ってるんだけど、APMのファーム更新時のベリファイの問題が解消したにも関わらず、実はPre-Armチェックで引っかかっていてモーターを回すことができていない。Mission Plannerのモーターテストでは4個とも正常に回ることは確認できてるんで、あとはプロポから回せるようにできれば飛べそうな気がしてるんだけど。。。
恐らく原因は、コントローラーのジャイロのキャリブレーションが最後までいかないうちに終わってしまっているのが問題だろう。6方向に傾けてくるくると回すんだけど、途中で「ピコ！」って音が出てキャリブレーションが終わる前に強制終了されちゃうんだよね。。。なんで？
ということで、ジンバルコントローラーを交換しなければならないのと、キャリブレーションの問題をどうにかする必要がある。なんで焼けちゃったのかな？
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