Life with 34

今日やらないと夏休みに間に合わないんで、気合を入れて取り掛かった。

けど、シンプルなはずなのに、取説が何もないおかげでホントに大変。
大変さを楽しめないと絶対完成にはたどり着けないだろうね。

ドローンの組み立ての工程は、電気的な配線・結線と、躯体を組み上げるプラモデル的な作業になるわけだけど、まず、半田付けする箇所が思いのほか多い！かつ、無駄に配線を余らせないように、都度切断して長さを調整しながらの作業になるんで、その決断に悩む。

組み立てに関しては、本体、スキッド(脚)、フライトコントローラーやレシーバーの固定位置と固定方法、カメラを取り付けるジンバルの固定方法、GPSアンテナのポールの位置決めなどなど、バラで買ったパーツの寄せ集めならではの考慮点があって、手を動かす時間よりも悩む時間のほうが長い気がした。
大きな分類だと、本体、脚、ジンバルという部品があって、これらをがっちり固定しなきゃいけないんだけど、タイラップじゃ弱いし、既存の穴では綺麗にねじが通るようなものもなく、どこかしらねじが出ていて綺麗に接する面もないから、合わせ目の処理や部品を自作することも考えながら進めなければならない。ホント大変。

まずは、2段になっている本体を構成する板のうち下の板にバッテリーを取り付ける配線とESCを半田付けする。これが、端子が大きいのと線が太いのとで、とにかく大量の半田を使うし、綺麗に仕上げるのが意外に難しかった。絶対誰にも見られたくない仕上がり。
ESCからモーターにつながるABC 3本の線は、元のままだと長すぎてしまうんで、割と根本から切断してコネクターを半田付けする。これも、コネクターがコップみたいにくぼんでいて、そこに半田を溶かして貯めた状態にして、素早く配線を突っ込んで固定するという、言葉だと簡単だけど、実際やるのはくたびれる作業。モーター側からESCのメスコネクターに接続するオスのコネクターもあるわけで、都合、24個半田付けする。これだけでも結構疲れた。使う半田の量も多いし。
コネクターは金属むき出しだから、そこそこ太いヒシチューブをかぶせて絶縁する必要もある。

ただ量が多い半田付けが終わったら、次はフライトコントローラー。
マルチコプターだけじゃなく、色々な車両に対応しているAPMは、使う前に車両にあったファームウェアをインストールしてから設定を始めないといけない。そのためには、PCにMission Plannerというソフトをインストールして、USBケーブルで接続したAPMにファームをアップロードするという手続きが必要。

しかし、ここでかなりの時間をロスすることになり、結果的にプロポとレシーバーのバインディングすらできていない結果になった。
何があったかというと、USBケーブルで接続しても、APMのLEDは点灯、点滅するものの、PC側ではデバイスとして認識されないというもの。ホントに万策尽きたかと思って、最後にケースを開けてみたら、中に導電性のスポンジらしきものが入っているのを発見！これはおそらく原因ではないんだけど、基盤を取り出してUSBケーブルで接続したところ、デバイスとして認識された。

というのは、ケースに入った状態だとUSBケーブルが十分に奥まで刺さらないらしく、それが原因だった。そんな状態でも電力だけは供給できているものだから、一見動いていそうなのに、デバイスとして見えない状態になってパニックという流れ。ケースに入れても、ケーブルをぐいっと奥まで刺すとデバイスとして認識されるんで、それだけのことだったみたい。

これがケースの中から出てきたスポンジ。これが2個も入っていた。なぜに？

認識されたら、ファームウェアをインストールするんだけど、ここでも問題が。
アップロードは完了するものの、最後のベリファイで必ずどこかのブロックにエラーが検出されてしまう。
つまり、アップロードしたデータと、APMから読み取ったデータを比較すると、違っているところがあるというわけ。

それって、飛行にとても重要なデータやコードだった場合は致命的な話なので、このまま飛ばすわけにはいかない。けど、毎回バラバラの位置でベリファイエラーが起きる。100%失敗。
ただ、一見APMは動いているようにも見えるのが曲者。一晩動かしっぱなしでもフリーズすることもなく、GPSの位置がふらふらと変わる以外は大丈夫そうに見えるんだけどなぁ。。。エラーなくアップロードする方法があればベストなんだけど。

これは回避策が見つかっていないんで、情報収集中。

とりあえず、次のステップに進むことも頭に入れて、レシーバーとAPMを接続するときのことを考えたところ、レシーバーからAPMまで接続するケーブルがないことに今更気づいた。
大慌てでAmazonを検索しても、延長ケーブルは大量に売られているのに、両端がメスコネクターになっているものはごくわずかで高い。ただ、これがないと飛ばせないんで、仕方なく購入。

次はモーターの回転方向とか、実際にプロポで操作できるかどうかの確認と、キャリブレーションにうつるのと、脚とジンバルの固定方法を決めないと。